科技成果转化公示——多传感器融合综合管廊巡检小车定位方法-尊龙凯时app

根据《北京建筑大学科技成果转化管理办法（暂行）》（北建大校发〔2020〕9 号）规定，现对我校科技成果转化项目予以公示：

成果名称：多传感器融合综合管廊巡检小车定位方法

成果编号（申请号/专利号）：zl202310142851.9

成果完成人：周庆辉；张浩楠；刘浩世；谢贻东；

成果简介：本发明实施例公开一种多传感器融合综合管廊巡检小车定位方法，包括：激光雷达、lora传感器、lora网关、lora服务器等设备。通过将激光雷达里程计获取的轨迹信息、激光点云加权投影法获取的二维场景信息与基于视觉特征提取算子提取的三维结构特征结合在一起，得到地下综合管廊的道路场景表征模型；在所述基础上，利用lora网络对巡检小车进行初步定位，再结合二维场景特征和三维结构，将定位精度一步步提高，实现从节点级到度量级的进步。最后为了减小累计算法所带来的漂移误差，利用线性卡尔曼滤波对激光雷达定位轨迹与lora数据进行融合，提高定位精度。

转化形式：专利许可（普通许可）

许可年限：1年

受让方：北京渡众机器人科技有限公司

定价方式及拟交易价格：经双方充分协商，拟交易价格10万元

公示时间：2024年3月13日-2024年3月27日（共15日）

公示期内，任何单位或个人对公示项目持有异议的，请以书面形式实名向科发院提出。提出异议的个人或单位须在书面材料上签署真实姓名或加盖单位公章，并提供有效尊龙凯时最新的联系方式，否则不予受理。凡匿名、冒名和超出时限的异议不予受理。

联系人：胡德俊、薛重华

电话：010-68322482

地址：北京建筑大学西城校区科研楼420室

科学技术发展研究院        

2024年3月13日